Ba é Felix Wankel na Gearmáine (1902-1988) a chum innill rothlacha (Inneall Wankel, Inneall Rothlach). Thug sé achoimre ar thorthaí taighde a réamhtheachtaithe agus réitigh sé roinnt fadhbanna teicniúla lárnacha. D'fhorbair sé an chéad inneall rotor. Baineann innill rothlacha úsáid as gluaisne rothlach triantánach chun comhbhrú agus astaíochtaí a rialú, atá an-difriúil ó ghluaisne líneach innill loine cómhalartacha traidisiúnta.
Comparáid idir Innill Rothlacha agus Innill Cómhalartaithe Traidisiúnta: Tá innill chómhalartacha agus innill rótair ag brath ar an mbrú leathnaithe a ghineann dócháin meascáin aerbhreosla chun fórsa rothlach a fháil. Is é an difríocht meicníochta idir an dá inneall an bealach a úsáidtear an brú leathnaithe. In inneall cómhalartach, déanann an brú leathnaithe a ghintear ar dhromchla barr an loine an loine a bhrú síos, agus tarchuirtear fórsa meicniúil chuig an tslat cheangail chun an crankshaft a thiomáint chun rothlú. Maidir le hinneall rotor, gníomhaíonn an brú leathnaithe ar thaobh an rotor. Brúnn sé seo ceann de na trí aghaidheanna den rotor triantánach i dtreo lár an seafta eachtardhomhanda. Déantar an ghluaiseacht seo faoi fhórsa dhá fhórsa comhpháirteacha. Is é ceann an fórsa láraimsitheach atá dírithe ar lár an seafta aschuir, agus an ceann eile an fórsa tadhlaíoch (Ft) a rothlaíonn an seafta aschuir.
De ghnáth, is inneall cómhalartach é an t-inneall. Le linn na hoibríochta, déanann an loine gluaisne cómhalartach líneach sa sorcóir. D’fhonn gluaisne líneach an loine a thiontú go gluaisne rothlach, caithfear meicníocht sleamhnáin crank a úsáid. Tá innill rothlacha difriúil. Tiontaíonn siad an fórsa leathnaithe dócháin indóite go chasmhóimint tiomána. I gcomparáid leis an inneall cómhalartach, cuireann an t-inneall rótair deireadh le gluaisne líneach gan úsáid, mar sin tá an t-inneall rótair leis an gcumhacht chéanna níos lú i méid, níos éadroime i meáchan, agus tá tonnchrith agus torann níos ísle aige, a bhfuil buntáistí móra aige.
